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二、机械手系统SCHUNK

 该系统由抓取模块、转位模块和推进?？樽槌?。为适应不同工业部门多种多样的应用场合，各种?？榫卸嘀窒盗泻凸娓?。例如仅抓取?？榧窗?标准系列进二百种规格。在这些抓取机构中有二指平动抓取机构，二指张角抓取机构以及三心抓取机构。其抓取重量从数克至数百公斤不等。抓取机构的动力源 分气动和液压两种。在大部分规格中设有夹持力保险装置，用以防止在失去动力源时被抓取重物自行脱落。转位机构的任务是将抓取的重物绕给定转动轴转动一定角 度，使其准确而迅速地到达给定位置。其中使用了可以有效地吸收冲击能量的阻尼器。推进机构在自动抓取系统中起着执行直线运动的作用，与抓取模块转位?？橄?结合，可完成自动化工程中所要求的一系列复合运动。它们被广泛地应用于数控机床的上下料、机器人工程以及各种自动化生产设备上。

 三、速装模块式工件夹紧系统SCHUNK

 该系统由工件夹紧装置和零位快换装置组成。工件夹紧装置分两爪和三爪两类，动力源为气动或液压。这种工件夹紧系统具有结构紧凑、夹持精确、自动 化程度高、操作简便、安装定位迅速等特点。更换一副夹具可在数秒中内完成，并保证*的重复精度。使用它可以大大缩短工件装夹定位所需要的辅助时间，从而 极大地提高机床的有效使用率。

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